Úsilovská tvrz vznikla pravděpodobně ve 14. stol i když je doložena až ve století 15. Ve 14. stol. patřil Úsilov ke Švihovskému panství. Na přelomu 14. a 15. stol. byl majitelem Úsilova Vilímek z Úsilova. Od poloviny 15. stol. až do poloviny 16. stol. vlastnili Úsilov Příchovští. Pravděpodobně právě Příchovští v 16. století přistavěli k původní tvrzi jednopatrovou budovu. V pozdější kupní smlouvě z roku 1624 se v Usilově uvádí stará a nová tvrz, přičemž novou tvrzí se myslí právě přístavba ze 16. stol. V 17. stol. přestala tvrz sloužit panským účelům. Nová přístavba, která měla dvě místnosti s klenutými stropy sloužila ještě potřebám správce a čeledi. Starší část tvrze sloužila jako chlévy a byla v první polovině 18. stol. zbořena. Použitelná část staré tvrze byla snížena na první poschodí a v 18. stol. upravena na sýpku.

Z původní tvrze se dochovalo stavení sýpky kryté valbovou střechou a jednopatrová přístavba ze 16. stol., na čelní stěně osazená kamennými znaky Draslaviců a Svojšínských. Tvrz byla původně obehnána vodním příkopem, ten se však nedochoval.

• Tvrze
• Úsilov